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序
前言
第1章 TwinCAT NC系统概述
 1.1 TwinCAT NC的基本特征
  1.1.1 NC与PLC的关系
  1.1.2 PLC与NC控制伺服的区别
  1.1.3 TwinCAT NC轴的类型和数量
  1.1.4 TwinCAT NC任务的周期
 1.2 术语介绍
 1.3 NC轴的配置和调试
第2章 开发第一个运动控制的项目
 2.1 创建运动控制项目
 2.2 调试程序
 2.3 Scope显示Axis1位置速度曲线
第3章 TwinCAT NC调试界面详解
 3.1 TwinCAT NC概述
  3.1.1 NC任务的配置
  3.1.2 NC轴的设置
  3.1.3 NC轴的调试
  3.1.4 凸轮编辑器
 3.2 NC轴的参数设置
  3.2.1 NC轴的类型
  3.2.2 Enc编码器设置
  3.2.3 Drive驱动器设置
  3.2.4 Ctrl控制参数设置
 3.3 Axis调试界面
  3.3.1 General和Settings
  3.3.2 Axis的参数设置
  3.3.3 Dynamics
  3.3.4 Online
  3.3.5 Functions
  3.3.6 Coupling
  3.3.7 Compensation
 3.4 单轴调试
  3.4.1 使能和点动
  3.4.2 基本动作测试
 3.5 双轴联动
  3.5.1 凸轮编辑器
  3.5.2 测试凸轮耦合
  3.5.3 测试飞锯耦合
 3.6 位置补偿
第4章 TwinCAT NC控制总线伺服（DS402）
 4.1 DS402协议简介
  4.1.1 在TwinCAT系统中的用途
  4.1.2 DS402约定的CoB对象
  4.1.3 运动控制最常用的CoB对象
  4.1.4 状态机与CTW/STW的作用机制
 4.2 NC控制CANopen（DS402）的驱动器
  4.2.1 扫描和配置NC轴的基本参数（CSP模式）
  4.2.2 设置NC轴的参数（CSV模式）
 4.3 NC控制EtherCAT CoE（DS402）的驱动器
  4.3.1 CoE伺服与CANopen伺服的异同
  4.3.2 通信调试及参数设置
  4.3.3 动作调试（以CSP模式为例）
  4.3.4 设置NC轴的参数（CSV模式）
 4.4 NC轴的参数细化
 4.5 DS402伺服常见问题
 4.6 附加资料
  4.6.1 少数品牌的DS402伺服需要的额外操作
  4.6.2 部分品牌的DS402伺服调试记录
第5章 编写TwinCAT NC单轴运动的PLC程序
 5.1 准备工作
  5.1.1 引用运动控制功能库
  5.1.2 Tc2_MC2功能库的说明
 5.2 轴的管理
  5.2.1 基本管理
  5.2.2 扩展管理
 5.3 寻参MC_Home
  5.3.1 寻参过程简介
  5.3.2 寻参的参数设置
  5.3.3 寻参功能块
 5.4 轴的动作
 5.5 外部设定值发生器
 5.6 位置补偿
  5.6.1 位置补偿的功能块MC_MoveSuperImposed
  5.6.2 适用位置补偿的场合
 5.7 几个Beta版的功能块介绍
 5.8 从PLC程序修改NC轴的参数设置
 5.9 专题分析
第6章 编写TwinCAT NC耦合联动的PLC程序
 6.1 电子齿轮
 6.2 电子凸轮
 6.3 定义和装载凸轮表
  6.3.1 凸轮表需要定义的特征
  6.3.2 用凸轮编辑器（Cam Design Tool）定义凸轮表
  6.3.3 用PLC定义和装载凸轮表
  6.3.4 从文件装载凸轮数据
  6.3.5 从NC端口读取和修改凸轮数据
 6.4 收放卷及张力控制
  6.4.1 张力控制简介
  6.4.2 功能块PS_Dancer_Control
 6.5 飞锯（Flying Saw）
  6.5.1 飞锯功能简介
  6.5.2 速度同步
  6.5.3 位置同步
  6.5.4 在PLC程序中实现飞锯功能
 6.6 TwinCAT NC FIFO
  6.6.1 FIFO简介
  6.6.2 配置TwinCAT NC FIFO通道
  6.6.3 FIFO控制的PLC指令介绍
  6.6.4 生成二进制文件的工具ASCII2BIN.exe
 6.7 常见问题
第7章 TwinCAT NC控制倍福伺服驱动器AX5000
 7.1 AX5000功能介绍
 7.2 配置和调试AX5000
 7.3 PLC程序访问AX5000
 7.4 AX5000的PID参数调整
 7.5 AX5000驱动第三方电机
 7.6 常见问题
第8章 TwinCAT NC控制伺服驱动模块EL72x1
 8.1 功能介绍
  8.1.1 工作模式
  8.1.2 产品型号
  8.1.3 电气接线和指示灯
 8.2 EL72xx的基本控制
 8.3 常见问题
第9章 TwinCAT NC控制倍福步进电机驱动模块
 9.1 功能介绍
 9.2 EL7031/EL7041及步进电机的控制
  9.2.1 参数配置
  9.2.2 TwinCAT NC PTP控制EL7031、EL7041
  9.2.3 其他功能实现
 9.3 KL2531/2541及步进电机的控制
  9.3.1 电气接线
  9.3.2 参数配置
  9.3.3 TwinCAT NC PTP控制KL2531、KL2541
  9.3.4 其他功能实现
 9.4 附加资料
第10章 TwinCAT NC控制高速脉冲接口的伺服
 10.1 功能介绍
 10.2 EL/KL2521及驱动控制
  10.2.1 电气接线
  10.2.2 参数设置
  10.2.3 NC控制KL/EL2521的调试步骤
  10.2.4 其他功能的实现
 10.3 常见问题
第11章 TwinCAT NC控制模拟量接口的伺服
 11.1 硬件模块和接线
 11.2 在System Manager中配置和调试
第12章 探针、凸轮输出、全闭环及其他
 12.1 探针 TouchProbe
  12.1.1 什么是探针
  12.1.2 传统探针的实现
  12.1.3 XFC探针功能的实现
 12.2 凸轮输出（CamSwitch）功能
  12.2.1 什么是凸轮输出
  12.2.2 传统凸轮输出的实现
  12.2.3 XFC凸轮输出的实现
  12.2.4 插补运动中的凸轮输出
 12.3 全闭环控制
  12.3.1 适用范围
  12.3.2 全闭环控制的实现
第13章 TwinCAT NC I插补运动
 13.1 TwinCAT NC I系统概述
 13.2 在System Manager中测试NC I功能
  13.2.1 创建TwinCAT NC PTP轴和NC I通道
  13.2.2 NC I通道调试界面
  13.2.3 NC I通道的运动参数设置
 13.3 使用G代码的插补运动项目
  13.3.1 在PLC中新建NC I程序
  13.3.2 调试NC I程序
  13.3.3 G代码控制封装示例
 13.4 使用FeedTable的插补运动项目
  13.4.1 在PLC中新建NC I程序
  13.4.2 调试NC I程序
  13.4.3 FeedTable控制功能块封装示例
  13.4.4 FeedTable可以填充的非运动指令
 13.5 回溯（Retrace）
 13.6 单步执行（Single Block）
 13.7 关于M函数
  13.7.1 M函数的定义
  13.7.2 显示和复位M函数的状态
  13.7.3 用PLC函数获取M函数的状态及复位
  13.7.4 使用M函数的NC I项目举例
 13.8 G代码简介
  13.8.1 指令综合介绍
  13.8.2 G指令
  13.8.3 S、H、T指令
  13.8.4 R参数
  13.8.5 @指令
  13.8.6 #Set参数设置命令
  13.8.7 Command命令
 13.9 常见问题
附录 配套文档汇总
封底