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前言
第11篇 机构设计
 第1章 机构的基本概念和分析方法
  1 与机构相关的常用名词术语（见表11.1-1）
  2 运动副及其分类
  3 机构运动简图
   3.1 机构运动简图的定义及符号
   3.2 机构运动简图的绘制
  4 机构的自由度
   4.1 平面机构的自由度
   4.2 空间机构的自由度
    4.2.1 单闭环空间机构
    4.2.2 多闭环空间机构
  5 平面机构的结构分析
   5.1 高副替换成低副
   5.2 杆组及其分类
   5.3 平面机构级别的判定（见表11.1-14）
  6 平面机构的运动分析
   6.1 Ⅱ级机构的运动分析
   6.2 高级机构的运动分析
  7 平面机构的动态静力分析
   7.1 机械工作过程中所受的力（见表11.1-22）
   7.2 Ⅱ级机构的动态静力分析
  8 平面机构的动力学分析
   8.1 机械系统的等效
   8.2 飞轮设计
   8.3 刚性转子的平衡
   8.4 平面机构的平衡
 第2章 连杆机构设计
  1 平面四杆机构的应用和基本形式
   1.1 平面连杆机构的特点和应用
   1.2 平面四杆机构的基本形式及其曲柄存在条件
   1.3 平面四杆机构的基本特性
   1.4 平面四杆机构应用举例
  2 平面连杆机构的运动分析
   2.1 速度瞬心法运动分析
   2.2 常用平面四杆机构的解析法运动分析公式
   2.3 杆组法运动分析
  3 平面连杆机构设计
   3.1 平面连杆机构设计的基本问题
   3.2 刚体导引机构设计
   3.3 函数机构设计
   3.4 轨迹机构设计
  4 气液动连杆机构
   4.1 气液动连杆机构的特点和基本形式
   4.2 气液动连杆机构位置参数的计算
   4.3 气液动连杆机构运动参数和动力参数的计算
   4.4 气液动连杆机构的设计
  5 空间连杆机构
   5.1 空间连杆机构的特点和应用
   5.2 空间四杆机构的设计
 第3章 共轭曲线机构设计
  1 基本概念
  2 定速比传动的共轭曲线机构设计
   2.1 坐标转换
   2.2 共轭曲线的求法
    2.2.1 应用包络法求共轭曲线
    2.2.2 应用齿廓法线法求共轭曲线
    2.2.3 应用卡姆士定理求一对共轭曲线
    2.2.4 设计实例
   2.3 过渡曲线
   2.4 共轭曲线的曲率半径及其关系
   2.5 啮合角、压力角、滑动系数和重合度
   2.6 啮合界限点的干涉界限点
  3 变速比传动的非圆齿轮设计
   3.1 非圆齿轮瞬心线计算的一般方法
   3.2 非圆齿轮设计计算和切齿计算
   3.3 椭圆齿轮
    3.3.1 一对全等的椭圆齿轮传动
    3.3.2 卵形齿轮传动
   3.4 偏心圆齿轮
    3.4.1 一对全等的偏心圆齿轮传动
    3.4.2 偏心圆齿轮与非圆齿轮传动
 第4章 凸轮机构设计
  1 概述
   1.1 凸轮机构的基本类型
    1.1.1 平面凸轮机构的基本类型和特点
    1.1.2 空间凸轮机构的基本类型和特点
   1.2 凸轮机构的封闭方式
   1.3 凸轮机构的一般设计步骤
  2 从动件的运动规律
   2.1 一般概念
    2.1.1 从动件的运动类型
    2.1.2 无因次运动参数
    2.1.3 运动规律特性值
    2.1.4 高速凸轮机构判断方法
   2.2 多项式运动规律
    2.2.1 多项式的一般形式及其求解方法
    2.2.2 典型边界条件下多项式的通用公式
   2.3 组合运动规律
   2.4 数值微分法求速度和加速度
   2.5 运动规律选择原则
  3 凸轮机构的压力角、凸轮的基圆半径和最小曲率半径
   3.1 压力角
   3.2 凸轮轮廓的基圆半径
   3.3 凸轮轮廓的曲率半径
    3.3.1 滚子从动件凸轮轮廓的曲率半径
    3.3.2 平底从动件凸轮轮廓的曲率半径
  4 盘形凸轮轮廓的设计
   4.1 作图法
   4.2 解析法
    4.2.1 滚子从动件盘形凸轮
    4.2.2 平底从动件盘形凸轮
  5 空间凸轮设计
  6 凸轮和滚子的结构、材料、强度、精度和工作图
   6.1 凸轮和滚子的结构
    6.1.1 凸轮结构举例
    6.1.2 滚子结构举例
   6.2 凸轮副常见的失效形式
   6.3 凸轮和从动件的常用材料
   6.4 延长凸轮副使用寿命的方法
   6.5 凸轮机构的强度计算
   6.6 凸轮精度及表面粗糙度
   6.7 凸轮工作图
 第5章 棘轮机构、槽轮机构和不完全齿轮机构设计
  1 棘轮机构设计
  2 槽轮机构设计
  3 不完全齿轮机构设计
 第6章 组合机构
  1 组合机构的主要结构型式及其特性
   1.1 组合机构的主要结构型式
   1.2 组合机构的运动特性
  2 齿轮-连杆机构
   2.1 获得近似等速往复运动规律的齿轮-连杆机构
   2.2 获得大摆角的齿轮-连杆机构
   2.3 获得近似停歇运动的齿轮-连杆机构
    2.3.1 行星轮系-连杆机构
    2.3.2 齿轮-曲柄摇杆机构
   2.4 近似实现给定轨迹的齿轮-连杆机构
  3 凸轮-连杆机构
   3.1 实现特定运动规律的凸轮-连杆机构
   3.2 实现特定运动轨迹的凸轮-连杆机构
   3.3 联动凸轮-连杆机构
  4 齿轮-凸轮机构
   4.1 实现特定运动规律的齿轮-凸轮机构
   4.2 实现特定运动轨迹的齿轮-凸轮机构
  5 其他形式的组合机构
   5.1 具有挠性件的组合机构
    5.1.1 同步带-连杆机构
    5.1.2 杆-绳-凸轮机构
   5.2 大型折展机构中的连杆-连杆组合机构
 第7章 并联机构的设计与应用
  1 并联机构的研究现状和发展趋势
  2 并联机构的自由度分析
   2.1 自由度的一般计算公式
   2.2 自由度的计算举例
  3 并联机构的性能评价指标
   3.1 雅可比矩阵
   3.2 奇异位形
   3.3 工作空间
  4 并联机构的运动学分析
   4.1 并联机构的位置分析
   4.2 运动学逆解
   4.3 运动学正解
  5 并联机构的动力学分析
   5.1 拉格朗日动力学方程
   5.2 并联机器人动力学分析实例
  6 并联机构的应用（见表11.7-1、表11.7-2）
 第8章 柔顺机构设计
  1 柔顺机构简介
   1.1 柔顺机构的概念
   1.2 柔顺机构的特点
   1.3 柔顺机构的分类
   1.4 产生柔性的基本方法
   1.5 柔顺机构术语与简图
    1.5.1 术语
    1.5.2 简图
  2 柔顺机构相关的基本概念
   2.1 线性与非线性变形
   2.2 刚度与强度
   2.3 柔度
   2.4 位移与力载荷
  3 典型的柔顺单元与机构（见表11.8-5）
  4 柔顺机构的建模与分析方法
   4.1 柔顺机构的自由度计算
    4.1.1 段的自由度计算
    4.1.2 柔顺段连接类型
    4.1.3 柔顺机构总自由度计算
   4.2 柔顺机构的频率特性分析
   4.3 小变形分析
   4.4 大变形分析
   4.5 基于伪刚体模型的建模方法
    4.5.1 短臂柔铰
    4.5.2 其他各种情况下梁的伪刚体模型
    4.5.3 利用伪刚体模型对柔性机构建模分析
  5 柔顺机构的综合与设计方法
   5.1 转换刚体综合
    5.1.1 Hoeken直线机构综合
    5.1.2 通过封闭环方程设计综合
   5.2 柔顺综合
    5.2.1 附加方程和未知量
    5.2.2 方程的耦合
    5.2.3 设计约束
    5.2.4 θ_0=θ_j的特殊情况
   5.3 柔顺机构的拓扑优化设计
 第9章 机构选型
  1 概述
  2 匀速转动机构
   2.1 定传动比转动机构
   2.2 可变传动比转动机构
  3 非匀速转动机构
   3.1 非圆齿轮机构
   3.2 双曲柄四杆机构
   3.3 转动导杆机构
   3.4 组合机构
  4 往复运动机构
   4.1 曲柄摇杆往复运动机构
   4.2 双摇杆往复运动机构
   4.3 滑块往复移动机构
   4.4 凸轮式往复运动机构（见表11.9-11）
   4.5 齿轮式往复运动机构（见表11.9-12）
  5 行程放大和可调行程机构
   5.1 行程放大机构
   5.2 可调行程机构
  6 间歇运动机构
   6.1 间歇转动机构
   6.2 间歇摆动机构
   6.3 间歇移动机构
  7 换向、单向机构
  8 差动机构
   8.1 差动螺旋机构
   8.2 差动棘轮和差动齿轮机构
   8.3 差动连杆机构
   8.4 差动滑轮机构
  9 实现预期轨迹的机构
   9.1 直线机构
   9.2 特殊曲线绘制机构
   9.3 工艺轨迹机构（见表11.9-26）
  10 气、液驱动连杆机构
  11 增力和夹持机构
  12 伸缩机构和装置
  13 间隙消除装置
  14 过载保险装置
  15 定位机构和联锁装置
  16 机械自适应机构
   16.1 变机架机构
   16.2 欠驱动机构（见表11.9-35）
   16.3 变胞机构
 第10章 机构创新设计
  1 机构创新设计概述
  2 机构创新设计方法
   2.1 机构的组合
   2.2 机构的演化与变异
    2.2.1 机架的变换与演化
    2.2.2 运动副的变异与演化
    2.2.3 构件的变异与演化
   2.3 机构运动链的再生
    2.3.1 原始机构的选择与分析
    2.3.2 一般化运动链
    2.3.3 运动链的连杆类配
  3 机构创新设计案例分析
   3.1 案例1 摩托车尾部悬挂装置的创新设计
   3.2 案例2 飞剪机剪切机构的创新设计
   3.3 案例3 折展机构的创新设计
 第11章 机构系统方案设计
  1 机构系统方案设计的基本知识
   1.1 机构系统方案设计的主要步骤
   1.2 机构系统方案设计的原则
  2 机构系统的协调设计与运动循环图
   2.1 机构系统的工艺动作设计
   2.2 机构系统的集成设计
   2.3 机构系统的协调设计
   2.4 机构系统的运动循环图
  3 机构系统方案设计过程
   3.1 运动方案构思与拟定的步骤
   3.2 总功能分析
   3.3 功能分解
   3.4 机构的选择
    3.4.1 按运动形式选择机构
    3.4.2 按运动转换基本功能选择机构
    3.4.3 按执行机构的功能选择机构
    3.4.4 按不同的动力源形式选择机构
    3.4.5 机构选型时应考虑的主要条件
   3.5 机械执行机构的协调设计
    3.5.1 各执行机构的动作在时间和空间上协调配合
    3.5.2 各执行机构运动速度的协调配合
    3.5.3 多个执行机构完成一个执行动作时，执行机构运动的协调配合
    3.5.4 机构系统运动循环图
   3.6 形态学矩阵及运动方案示意图
    3.6.1 传动链的运动转换功能图
    3.6.2 四工位专用机床的形态学矩阵
    3.6.3 四工位专用机床的运动示意图
   3.7 机构的尺度综合
   3.8 机构系统运动简图
  4 机构系统方案设计实例
   4.1 纹版自动冲孔机的方案设计
    4.1.1 设计任务与总功能分析
    4.1.2 纹版冲孔机的功能分解
    4.1.3 纹版自动冲孔机的功能原理
    4.1.4 纹版自动冲孔机的运动循环图
    4.1.5 纹版自动冲孔机的运动方案设计
   4.2 冰淇淋自动包装机的方案设计
    4.2.1 设计任务与总功能分析
    4.2.2 冰淇淋自动包装机的功能分解
    4.2.3 冰淇淋自动包装机的功能原理
    4.2.4 冰淇淋自动包装机的运动循环图
    4.2.5 冰淇淋自动包装机的运动方案设计
   4.3 产品包装生产线的方案设计
    4.3.1 设计任务与总功能分析
    4.3.2 绘制包装生产线初始机械运动循环图
    4.3.3 机械运动传递路径规划
    4.3.4 机械运动功能系统图
    4.3.5 机械系统运动方案
    4.3.6 实际机械运动循环图
 参考文献
封底