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前言
第一章 概述
 第一节 智能车辆
  一、智能车辆概述
  二、智能汽车研究与发展的问题
 第二节 电驱动技术
  一、电驱动系统的构成
  二、电驱动系统的作用
  三、电驱动技术的发展现状
  四、电驱动技术的发展趋势
 第三节 智能车辆运动控制技术
  一、运动控制技术的研究现状
  二、运动控制技术的发展趋势
 思考题
第二章 智能车辆体系结构
 第一节 常规体系结构
  一、分层递阶式体系结构
  二、反应式体系结构
 第二节 智能车辆体系结构实例
  一、卡耐基梅隆大学“BOSS”智能车辆体系结构
  二、斯坦福大学智能车辆体系结构
  三、清华大学智能车辆体系结构
  四、陆军军事交通学院智能车辆体系结构
 第三节 主要厂商智能车辆系统
  一、谷歌智能车辆系统
  二、奔驰智能车辆系统
  三、通用智能车辆系统
  四、博世智能车辆系统
  五、日产智能车辆系统
 第四节 电动智能车平台
  一、传统控制架构
  二、域控制架构
 思考题
第三章 智能车辆线控底盘技术
 第一节 线控底盘技术发展现状
 第二节 线控制动技术
  一、制动技术概述
  二、线控制动技术基本原理
 第三节 线控转向技术
  一、线控转向技术概述
  二、线控转向技术基本原理
 第四节 线控驱动技术
 第五节 全矢量控制线控底盘技术
 思考题
第四章 智能车辆电驱动系统
 第一节 智能车辆电驱动系统动力需求特性理论
  一、驱动电机的特性
  二、传动装置的特性
  三、电动汽车动力性能分析
 第二节 智能车辆电驱动系统参数匹配准则
  一、电驱动系统的特性要求
  二、电机参数匹配
  三、传动装置参数匹配
 第三节 单电机驱动系统
  一、单电机驱动系统
  二、单电机驱动手动机械式变速器
  三、单电机驱动电控机械式变速器
  四、单电机驱动液力机械式自动变速器
  五、单电机驱动无级式自动变速器
 第四节 多电机独立驱动
  一、电机与减速器组合式驱动系统
  二、轮边电机驱动系统
  三、轮毂电机驱动系统
  四、双轴独立驱动
 第五节 电机耦合驱动
  一、多动力耦合系统
  二、双电机耦合驱动
  三、双机械端口电机
 第六节 全向系统结构
  一、结构
  二、系统设计
 思考题
第五章 永磁电机结构及原理
 第一节 永磁同步电机
  一、永磁同步电机结构
  二、轴向磁通永磁同步电机
  三、永磁同步电机基本工作原理
  四、永磁同步电机的特点
 第二节 开关磁阻电机
  一、开关磁阻电机的结构
  二、开关磁阻电机的原理
  三、开关磁阻电机与永磁体结合
  四、开关磁阻电机的特点
 思考题
第六章 电驱动控制电路
 第一节 车用电力电子器件
  一、二极管
  二、母线支撑电容器
  三、MOSFET：低压负载驱动
  四、高压功率开关
  五、功率集成电路和智能功率器件
  六、新型器件技术：超结和碳化硅器件
  七、功率损耗及热管理
 第二节 整流电路
  一、单相半波可控整流电路
  二、三相半波可控整流电路
  三、三相桥式全控整流电路
 第三节 逆变电路
  一、逆变器类型
  二、电压源逆变器
  三、电流源逆变器
 第四节 DC/DC功率变换器
  一、降压功率变换器
  二、升压功率变换器
  三、双向功率变换器
 思考题
第七章 电机控制
 第一节 无刷直流电机控制
  一、无刷直流电机的数学模型
  二、六步换相控制
 第二节 永磁同步电机控制
  一、永磁同步电机数学模型
  二、永磁同步电机的磁场定向控制
  三、最大转矩电流比和弱磁控制
  四、无位置传感器控制
 第三节 开关磁阻电机控制
  一、开关磁阻电机控制原理
  二、两相SRM的数字控制
 思考题
第八章 智能车辆运动学与动力学建模
 第一节 概述
 第二节 常用坐标系
  一、全球地理位置坐标系
  二、车辆坐标系
  三、Frenét坐标系
  四、环境感知坐标系
 第三节 车辆运动学模型
 第四节 车辆动力学模型
 第五节 轮胎模型
  一、低滑移率纵向力模型
  二、小侧偏角侧向力模型
  三、联合轮胎力模型
  四、魔术公式轮胎模型
 第六节 轮胎侧偏刚度估计
  一、横摆角速度法
  二、侧向-横摆综合法
 思考题
第九章 现代控制理论基础
 第一节 概述
 第二节 状态空间模型
  一、状态空间描述方法
  二、系统稳定性
  三、系统可控性
  四、系统可观性
 第三节 系统辨识
  一、系统辨识简介
  二、最小二乘法
 第四节 卡尔曼滤波算法
  一、状态估计问题描述
  二、卡尔曼滤波
  三、扩展卡尔曼滤波
  四、无迹卡尔曼滤波
 第五节 控制系统设计与分析基础
  一、极点配置法
  二、隆伯格观测器
  三、输出跟踪控制器
  四、输出反馈控制器
 第六节 滑膜控制基础
  一、滑膜的定义
  二、滑膜控制的定义
  三、滑模观测器
  四、滑膜控制器
  五、高阶滑膜控制
  六、二阶滑膜控制
 第七节 H∞控制基础
  一、理论基础
  二、H∞观测器
  三、H∞控制器
 第八节 最优控制基础
  一、最优控制问题描述
  二、线性二次型最优控制
  三、变分法与黎卡提方程
  四、LQR控制系统的稳定性
  五、QR矩阵选择
  六、黎卡提方程求解
 第九节 模型预测控制基础
  一、模型预测控制简介
  二、模型预测
  三、滚动优化与反馈校正
 第十节 非线性控制器设计
  一、线性化
  二、反馈线性化
  三、分段线性化
 思考题
第十章 智能车几种常见运动控制技术
 第一节 路径跟踪控制
  一、任务需求
  二、运动学方法
  三、动力学方法
  四、系统仿真
 第二节 自适应巡航控制
  一、任务需求
  二、分层控制策略
  三、控制器设计
  四、系统仿真
 第三节 车道保持控制
  一、任务需求
  二、二自由度动力学模型
  三、控制器设计
  四、系统仿真
 思考题
第十一章 四轮独立控制技术
 第一节 四轮独立转向控制
  一、动力学建模
  二、转向接口扩展
  三、力的反馈控制
  四、转向控制器
 第二节 四轮独立驱动控制
  一、驱动力分配
  二、直接横摆力矩
 思考题
第十二章 多车协调运动控制技术
 第一节 车间通信技术
 第二节 车队控制
 第三节 换道和并道控制
  一、车辆换道控制
  二、车辆并道控制
 第四节 交叉口协同驾驶
  一、交叉口无协同驾驶
  二、交叉口有协同驾驶
 思考题
参考文献
后折页
封底