封面
原著前言
译者序
第一部分 汽车嵌入式系统架构
 第1章 汽车功能域及其要求
  1.1 概述
  1.2 功能域
   1.2.1 动力总成域
   1.2.2 底盘域
   1.2.3 车身域
   1.2.4 多媒体、远程信息处理与人机界面
   1.2.5 主动/被动安全
   1.2.6 诊断
  1.3 标准化的部件、模型及流程
   1.3.1 车载网络和协议
   1.3.2 操作系统
   1.3.3 中间件
   1.3.4 汽车应用中的架构描述语言
  1.4 车载嵌入式系统的关键安全认证问题
  1.5 结论
  参考文献
 第2章 AUTOSAR（汽车开放式系统架构）标准的应用
  2.1 动机
   2.1.1 以前软件结构的缺点
   2.1.2 设置AUTOSAR
   2.1.3 AUTOSAR的主要目标
   2.1.4 AUTOSAR中的工作方法
  2.2 AUTOSAR的支柱：AUTOSAR架构
   2.2.1 AUTOSAR概念
   2.2.2 分层的软件架构
  2.3 AUTOSAR标准化的主要领域：BSW和RTE
   2.3.1 BSW
   2.3.2 BSW的一致性的类
   2.3.3 RTE
  2.4 AUTOSAR标准化的主要领域：方法和模板
   2.4.1 方法的主要目标
   2.4.2 方法描述
   2.4.3 AUTOSAR模型、模板及交换格式
   2.4.4 系统配置
   2.4.5 ECU配置
   2.4.6 实施现有开发流程与调节工具
  2.5 实践中的AUTOSAR：一致性测试
  2.6 实践中的AUTOSAR：移植到AUTOSAR ECU之上
  2.7 实践中的AUTOSAR：OEM-供应商协作的应用
  2.8 实践中的AUTOSAR：AUTOSAR与ECU兼容性的 演示
   2.8.1 演示仪描述
   2.8.2 演示仪展示的概念
  2.9 商业考虑
  2.10 展望
  参考文献
 第3章 智能车辆技术
  3.1 概述：道路运输及其发展
   3.1.1 如此美妙的产品
   3.1.2 安全问题
   3.1.3 交通拥堵问题
   3.1.4 能源和排放
   3.1.5 小结及本章介绍的内容
  3.2 新技术
   3.2.1 传感器技术
   3.2.2 传感器融合
   3.2.3 无线网络技术
   3.2.4 智能控制应用
   3.2.5 最新的驾驶辅助系统
  3.3 可靠性问题
   3.3.1 介绍
   3.3.2 故障-安全的汽车运输系统
   3.3.3 智能汽车诊断
  3.4 完全自动的车：梦想还是现实？
   3.4.1 自动化道路车辆
   3.4.2 自动化道路网络
   3.4.3 自动化道路管理
   3.4.4 路径部署
  3.5 小结
  参考文献
第二部分 嵌入式系统通信
 第4章 嵌入式汽车协议综述
  4.1 汽车通信系统：特点和约束条件
   4.1.1 从点到点通信到多路通信
   4.1.2 汽车的域及其演变
   4.1.3 对于不同需求的不同网络
   4.1.4 事件触发与时间触发
  4.2 车载嵌入式网络
   4.2.1 优先总线
   4.2.2 TT网络
   4.2.3 低成本汽车网络
   4.2.4 多媒体网络
  4.3 中间件层
   4.3.1 中间件的原理
   4.3.2 优于AUTOSAR的汽车中间件
   4.3.3 AUTOSAR
  4.4 汽车通信系统的开放性问题
   4.4.1 优化的网络架构
   4.4.2 系统工程
  参考文献
 第5章 FlexRay协议
  5.1 概述
   5.1.1 事件驱动通信与时间驱动通信
   5.1.2 FlexRay的目标
   5.1.3 FlexRay的历史
  5.2 FlexRay通信
   5.2.1 帧格式
   5.2.2 通信周期
   5.2.3 静态段
   5.2.4 动态段
  5.3 FlexRay协议
   5.3.1 协议架构
   5.3.2 Wakeup（唤醒）和Starup（启动）协议
   5.3.3 唤醒
   5.3.4 时钟同步
   5.3.5 容错机制
  5.4 FlexRay应用
   5.4.1 FlexRay实施
   5.4.2 FlexRay工具支持
  5.5 总结
   5.5.1 研发的影响因素
   5.5.2 FlexRay验证
  参考文献
 第6章 可靠的汽车CAN网络
  6.1 概论
   6.1.1 汽车网络的主要要求
   6.1.2 网络技术
   6.1.3 CAN的特点和局限性
  6.2 数据一致性问题
   6.2.1 CAN网络中瞬时信道故障的管理
   6.2.2 影响数据一致性的障碍
   6.2.3 数据不一致的场景概率
   6.2.4 在CAN网络上真正实现数据一致性的解决方案
  6.3 CANcentrate和ReCANcentrate：CAN网络的星形拓扑结构
   6.3.1 基本原理
   6.3.2 CANcentrate和ReCANcentrate基础
   6.3.3 其他考虑
  6.4 CANELy
   6.4.1 时钟同步
   6.4.2 数据一致性
   6.4.3 错误控制
   6.4.4 容错支撑
   6.4.5 CANELy的局限性
  6.5 FTT-CAN：在CAN总线上弹性时间触发通信
   6.5.1 FTT系统架构
   6.5.2 双相基本周期
   6.5.3 SRDB
   6.5.4 EC内的主要时间参数
   6.5.5 容错特征
   6.5.6 访问通信服务
  6.6 F.exCAN：一种确定的、弹性的和可靠的车载网络架构
   6.6.1 控制系统事务
   6.6.2 F.exCAN架构
   6.6.3 F.exCAN如何解决CAN的局限性
   6.6.4 F.exCAN应用及小结
  6.7 解决CAN网络可靠性的其他方法
   6.7.1 TTCAN
   6.7.2 使用CAN网络的容错时间触发通信
   6.7.3 TCAN
   6.7.4 ServerCAN
   6.7.5 CAN网络上容错时钟同步
  6.8 结论
  参考文献
第三部分 嵌入式软件和研发流程
 第7章 汽车电子产品生产线
  7.1 简介
  7.2 汽车产品线特性
   7.2.1 软件产品线基本概念
   7.2.2 有关产品线工程的汽车电子的特性与需求
  7.3 基本术语
   7.3.1 软件产品线
   7.3.2 变异性
   7.3.3 作为可变性建模的一种形式的特征建模
   7.3.4 讨论：汽车域的特征建模
  7.4 汽车产品线可变性的整体协调
   7.4.1 小到中型的产品线的协作
   7.4.2 高度复杂的产品线协作
  7.5 产品级别的变异性
   7.5.1 基本方法
   7.5.2 与局部产品变异性有关的困难
   7.5.3 表示ECU要求规范中的变异性
   7.5.4 表现的评估
   7.5.5 对通用基础的映射表示
  参考文献
 第8章 汽车电子中软件的复用
  8.1 软件的复用：汽车OEM所面临的挑战
  8.2 汽车领域中软件复用的必要条件
  8.3 支持汽车上应用软件的复用
   8.3.1 流程
   8.3.2 模块化汽车软件组件研发
   8.3.3 函数库
   8.3.4 车载嵌入系统的发展
  8.4 应用实例
  8.5 结论
  参考文献
 第9章 汽车嵌入式系统架构描述语言（ADL）
  9.1 介绍
  9.2 工程信息的挑战
   9.2.1 减少成本和开发时间
   9.2.2 开发机构和信息交换
   9.2.3 产品的复杂性
   9.2.4 质量和安全
   9.2.5 并行工程
   9.2.6 复用和产品线架构
   9.2.7 分析和综合
   9.2.8 样机
  9.3 实践状态
   9.3.1 基于模型的设计
   9.3.2 工具
   9.3.3 基于模型设计之外的问题
  9.4 ADL解决方案
   9.4.1 汽车ADL的一般问题
   9.4.2 需要什么来建模
  9. 5目前的ADL方法
   9.5.1 Forsoft汽车
   9.5.2 SysML
   9.5.3 架构与分析描述语言
   9.5.4 实时式和嵌入式系统的建模与分析
   9.5.5 AUTOSAR建模
   9.5.6 EAST-ADL
  9.6 结论
  参考文献
 第10章 基于模型的汽车嵌入式系统的开发
  10.1 简介和本章概要
   10.1.1 什么是MBD？
   10.1.2 本章概要
  10.2 汽车嵌入式系统推动MBD
   10.2.1 MBD在汽车嵌入式系统研发中的角色
   10.2.2 MBD方法
   10.2.3 MBD的驱动因素
   10.2.4 MBD方法的潜在好处
  10.3 背景、关注和要求
   10.3.1 对MBD的语境要求
   10.3.2 MBD工作解决的产品关注点
  10.4 MBD技术
   10.4.1 建模语言：抽象、关系和行为
   10.4.2 分析技术
   10.4.3 合成技术
   10.4.4 工具
  10.5 MBD类别与工业实践
   10.5.1 汽车实践简述
   10.5.2 研究和相关的标准化工作
  10.6 在工业领域采用MBD的准则
   10.6.1 战略问题
   10.6.2 采用MBD：流程和机构方面的考虑
   10.6.3 期望的MBD技术属性
   10.6.4 对MBD常见的反对声音及缺陷
  10.7 结论
  参考文献
第四部分 验证、测试和定时分析
 第11章 汽车控制软件测试
  11.1 引言
   11.1.1 动态测试
   11.1.2 目前的做法
   11.1.3 构造测试流程
   11.1.4 基于模型与基于代码的测试
  11.2 测试活动和测试技术
   11.2.1 测试活动
   11.2.2 汽车控制软件中典型的测试设计技术
   11.2.3 汽车控制软件的测试执行技术案例
   11.2.4 汽车控制软件示范式测试评估技术
  11.3 开发过程中的测试
   11.3.1 基于代码开发过程中的测试
   11.3.2 在基于模型开发过程中的测试
   11.3.3 OEM和供应商之间的接口与互动
  11.4 测试计划
   11.4.1 创建测试计划
   11.4.2 测试等级的选择
   11.4.3 测试对象的选择
   11.4.4 集成策略
   11.4.5 测试环境
  11.5 总结
  参考文献
 第12章 基于FlexRay应用模块的测试和监控
  12.1 基于FlexRay应用模块介绍
   12.1.1 系统架构
   12.1.2 FlexRay协议
  12.2 测试与监控目标
   12.2.1 测试和监控标准
   12.2.2 测试和监控操作方案
  12.3 监控与测试方法
   12.3.1 基于软件的验证
   12.3.2 基于硬件的验证
  12.4 测试方法讨论
   12.4.1 基于软件的测试方法
   12.4.2 基于硬件的测试方法
  12.5 结论
  参考文献
 第13章 基于CAN网络的汽车通信系统的时序分析
  13.1 简介
   13.1.1 历史
   13.1.2 应用
   13.1.3 章节编排
  13.2 CAN
   13.2.1 拓扑结构
   13.2.2 帧
   13.2.3 帧仲裁
   13.2.4 错误检测
   13.2.5 位填充
   13.2.6 帧传输时间
  13.3 CAN调度
  13.4 调度模型
  13.5 响应时间分析
   13.5.1 充分响应时间测试
   13.5.2 精确的响应时间测试
   13.5.3 案例
  13.6 时序分析综合误差影响
   13.6.1 简单误差模型
   13.6.2 修正响应时间分析
   13.6.3 广义确定性误差模型
   13.6.4 概率误差模型
  13.7 整体分析
   13.7.1 属性继承
   13.7.2 整体调度问题
   13.7.3 案例
  13.8 中间件和帧封装
  13.9 总结
  参考文献
 第14章 主要性能提升方式：使用偏移方式调度CAN信息
  14.1 概述
  14.2 偏移分配算法
   14.2.1 设计假说与记号
   14.2.2 记号
   14.2.3 WCRT分析的工具支持
   14.2.4 算法描述
  14.3 实验设置
  14.4 WCRT上使用偏移的优势
   14.4.1 有无偏移的WCRT比较
   14.4.2 成效的解释：网络负载分布更合理
   14.4.3 部分偏移的应用
  14.5 偏移可允许更高的网络负荷
  14.6 结论
  参考文献
 第15章 汽车域的形式化方法：TTA（时间触发架构）概况
  15.1 简介
  15.2 感兴趣的话题
   15.2.1 中心守护者的故障屏蔽功能
   15.2.2 组成员和派系失效（策略）
   15.2.3 时钟同步
   15.2.4 启动和整合
  15.3 建模方面
   15.3.1 建模计算
   15.3.2 建模时间
   15.3.3 建模故障
  15.4 验证技术
   15.4.1 定理证明
   15.4.2 模型检查
  15.5 前景
  参考文献