封面
译者序
前言
致谢
第30章 主动行人保护
 1 简介
 2 行人事故综述
  2.1 各国行人事故比较
  2.2 德国事故深度分析研究
 3 基础设施和被动行人安全
  3.1 基础设施
  3.2 被动行人安全
  3.3 当前被动行人安全测试规程
 4 主动行人安全系统
  4.1 集成车辆安全方案
  4.2 环境感知系统概述
  4.3 碰撞预测的功能算法
  4.4 主动行人安全系统的执行器
 5 主动行人安全系统的开发
  5.1 主动行人安全系统的整体开发过程
  5.2 主动行人保护系统的定义
  5.3 主动行人安全系统测试
  5.4 主动行人安全系统的实际效果评价
 6 结论
 参考文献
第31章 泊车辅助
 1 简介
 2 汽车超声波雷达技术
  2.1 超声波技术的基本原理
  2.2 压电效应和压电材料
  2.3 铁电换能器辐射
  2.4 超声换能器的检测区域
  2.5 距离测量
  2.6 超声波雷达
  2.7 集成到保险杠的传感器
 3 应用于车载环境的视频技术
  3.1 光感的基本原理
  3.2 电荷耦合器件传感器
  3.3 互补金属氧化物半导体传感器和成像器
  3.4 摄像机和视觉系统结构
 4 泊车与操控辅助系统
  4.1 泊车辅助系统的需求
  4.2 此类产品的分类
 5 泊车辅助系统的益处
 6 泊车辅助系统的功能限制
 7 泊车辅助系统的法律问题
 8 结论
 参考文献
第32章 碰撞救援系统
 1 简介
 2 先进碰撞救援系统（AACN）的机遇
 3 碰撞事故后伤害风险估计
 4 伤害分级临界值
 5 未来提高碰撞救援系统的机遇
 6 结论
 参考文献
第33章 ADAS地图数据
 1 简介：现今汽车工业中地图的使用
 2 使用地图的能源管理应用
  2.1 经济路径
  2.2 电动车续航里程预测
  2.3 经济驾驶/预测性换档/预测巡航控制
 3 使用地图的安全应用
  3.1 预测性前照灯
  3.2 超车辅助
  3.3 弯道车速预警
 4 新应用对地图的要求
 5 未来车载地图发展方向
 6 结论
 参考文献
第7篇 驾驶人疲劳检测与预警
 第34章 利用数据融合的疲劳驾驶辅助系统
  1 简介
  2 问题定义：疲劳与昏睡
  3 疲劳驾驶的显性测量
   3.1 基于驾驶人的方法
   3.2 基于车辆的方法
   3.3 疲劳驾驶测量的总结
  4 一种具有鲁棒性的疲劳驾驶辅助系统的开发
  5 一种利用数据融合的DDAS原型的案例研究
   5.1 疲劳指标选择
   5.2 两种疲劳指标数据的融合
   5.3 DDAS原型的测试与评价
  6 结论
  参考文献
 第35章 疲劳驾驶姿势、面部和眼部监测方法
  1 简介
  2 背景
   2.1 面部活动识别
   2.2 视线估计
  3 面部特征点跟踪
   3.1 面部特征点的表示
   3.2 依赖姿势的主动形状模型
  4 一种面部活动同步跟踪的统一架构
   4.1 DBN模型参数化
   4.2 DBN推导：同步的面部特征跟踪与表情识别
   4.3 基于Cohn-Kanade数据库的实验结果
  5 无需红外照明的基于面部特征点的3D视线估计
   5.1 第一步：面部特征点跟踪与面部姿势估计
   5.2 第二步：估计3D模型的点M
   5.3 第三步：计算C点的3D位置
   5.4 第四步：计算P点
   5.5 第五步：计算视线
   5.6 第六步：视线估计结果
  6 总结
  参考文献
 第36章 疲劳驾驶问题的重要性与基于驾驶人控制行为的检测
  1 简介与问题陈述
  2 昏睡与疲劳的特征
  3 与昏睡和疲劳相关的事故特征
  4 昏睡与疲劳检测系统
  5 驾驶人身体与生理状况感知
  6 车辆状态感知
  7 疲劳与车辆状态的相关性
   7.1 车辆转向动作
   7.2 横向位置
   7.3 车辆速度
   7.4 横摆/制动/加速
  8 基于车辆状态的疲劳检测方法
  9 疲劳检测方法举例
  10 基于车辆状态的疲劳检测系统的优缺点
  11 设计与实施中需考虑的问题
  12 结论
  参考文献
 第37章 疲劳驾驶预警、对策与辅助
  1 简介
  2 预警形态
   2.1 视觉显示
   2.2 听觉（声音）
   2.3 触觉
  3 预警时刻
  4 系统可靠性与灵敏度
   4.1 误预警
   4.2 预警系统的决策阈值设定
   4.3 基于瞌睡可能性的警报
   4.4 分级预警
  5 预警系统设计
  6 用户接受度与信任度
  7 疲劳驾驶的对策
   7.1 立法/执法
   7.2 驾驶人教育
   7.3 路侧振动带
   7.4 其他策略
  8 可商业化的系统
  9 结论
  参考文献
第8篇 视觉系统
 第38章 车用图像处理
  1 安装
   1.1 功能
   1.2 设备安装的技术可行性
   1.3 布线和安装位置
   1.4 光照控制
  2 汽车领域特定的机器视觉问题
   2.1 车辆的自运动
   2.2 振荡和振动
   2.3 光照条件
  3 总结
  参考文献
 第39章 摄像机技术
  1 摄像机的定义
  2 摄像机的分类
  3 传感器
  4 速度
  5 图像格式
  6 曝光参数
  7 光学器件
  8 传感器
  9 软件
  10 机械问题
  11 结论
  参考文献
 第40章 感知任务：车道线检测
  1 简介
  2 车道线检测的需求
  3 一种车道线检测算法
   3.1 低阶滤波
   3.2 车道线标志提取
   3.3 跟踪与生成
   3.4 扩展与验证
  4 结果
  5 结论
  参考文献
 第41章 感知任务：障碍物检测
  1 简介
  2 检测用传感器
   2.1 内部传感器和外部传感器
   2.2 主动传感器与被动传感器
  3 障碍物检测方法
   3.1 主动传感器
   3.2 视觉
   3.3 多传感器融合
  4 结论
  参考文献
 第42章 感知任务：交通标志识别
  1 系统
  2 颜色分析
   2.1 颜色分割
   2.2 色彩均衡
  3 形状检测
   3.1 边界框的合并和分割
   3.2 模式匹配
  4 基于Sobel相位分析的形状检测
   4.1 边缘检测
   4.2 Sobel相位分布分析
  5 分类
   5.1 神经网络
   5.2 跟踪
  6 输出和结果
  7 结论
  参考文献
 第43章 基于视觉的自适应巡航
  1 简介
  2 系统
  3 算法概述
  4 结论
  参考文献
 第44章 基于视觉的盲点监测
  1 图像获取
  2 车辆检测
   2.1 模式分析
   2.2 光流估计
   2.3 特征提取
   2.4 特征跟踪
  3 算法概述
  4 结论
  参考文献
第9篇 车辆通信系统
 第45章 车载通信的要求与挑战
  1 车载通信综述
  2 系统概念
  3 通信范围
  4 实时性
  5 可靠性
   5.1 射频功率
   5.2 多路径效应
   5.3 隐藏终端效应
   5.4 通信强度与带宽/阻塞效应
  6 DSRC综述
   6.1 通信实体
   6.2 通信频道
  7 移动终端
   7.1 嵌入式车载移动终端
   7.2 后装车载移动终端
   7.3 便携式用户电子移动终端
   7.4 路侧终端
  8 应用实例
   8.1 标识系统
   8.2 高优先级标识
   8.3 低优先级标识
   8.4 数据采集
   8.5 交通信号违章报警
  9 结论
  参考文献
 第46章 基于V2V和V2I的协同驾驶
  1 基于通信的车载智能系统
  2 车路协同（V2I）系统
   2.1 V2I应用
   2.2 V2I应用硬件设施
  3 车车协同（V2V）系统
   3.1 协同驾驶综述
   3.2 纵向轨迹应用
   3.3 横向轨迹应用
   3.4 交叉口应用
   3.5 特殊场景应用
   3.6 协同通信
  4 通信要求
   4.1 通信范围
   4.2 链路预算
   4.3 发射功率与灵敏度
   4.4 可靠性
   4.5 位置与带宽和容量
   4.6 网络化
  5 结论
  参考文献
 第47章 探测车与智能车
  1 简介
   1.1 什么是探测车？
   1.2 探测车技术
  2 应用
   2.1 实时应用
   2.2 历史数据
   2.3 基于探测数据的地图
   2.4 隐私
  3 总结
  参考文献
 第48章 车辆网络威胁模型、威胁鉴定与威胁关键管理
  1 简介
  2 威胁模型
   2.1 威胁者
   2.2 威胁动机
   2.3 威胁行为
  3 信息认证
  4 证书管理
   4.1 组合证书管理
   4.2 短期非连接证书
  5 IntelliDrive的安全体系架构
  6 车辆网络中的入侵检测
   6.1 基于OBE的入侵检测
   6.2 基于RSE的入侵检测
   6.3 基于网络的入侵检测
   6.4 基于证书授权机构的入侵检测
   6.5 基于应用服务器的入侵检测
  7 结论
  参考文献
 第49章 安全、隐私、身份认证
  1 简介
  2 通信安全服务概述
   2.1 标准加密安全服务：保密性，真实性，完整性，不可抵赖性
   2.2 抗重播及相关问题
   2.3 可用性
   2.4 授权
   2.5 隐私
  3 标准、现场操作测试、研究项目
   3.1 标准
   3.2 研究项目
  4 面向应用的安全服务和机制及其标准支持
   4.1 协同感知
   4.2 静态局域危险警告
   4.3 交互式局域危险警告
   4.4 区域危险警告
   4.5 广告服务
   4.6 本地高速单播服务
   4.7 本地群播服务
   4.8 低速单播服务
   4.9 分布式（网络）服务
   4.10 多个应用程序
  5 安全管理服务
   5.1 初始化
   5.2 密钥的升级、撤销、移除异常设备
   5.3 标准实施和支持
   5.4 多CA及漫游
   5.5 基础设施端案例研究：国家ITS架构（美国）
   5.6 针对CA的隐私问题
  6 多应用、物理、平台和IVN安全
   6.1 车辆平台
   6.2 非车辆、移动、多应用平台
   6.3 长期安全问题
  7 结论
  参考文献
第10篇 全自主驾驶
 第50章 自主式驾驶：背景及研究现状
  1 简介
  2 社会、技术及经济推动力
  3 车辆智能及导航功能
  4 车辆前沿技术分类
   4.1 以驾驶人为中心的技术
   4.2 以通信网络为中心的技术
   4.3 以车辆为中心的技术
   4.4 车辆技术架构演化
  5 以驾驶人为中心的技术
  6 以网络为中心的技术
  7 以车辆为中心的技术
  8 全自动驾驶技术研究现状
   8.1 美国早期无人车辆项目
   8.2 欧盟早期智能车辆项目（Early EU Projects on Intelligent Vehicles）
   8.3 美国DARPA智能车挑战赛（US DARPA Challenges on Autono-mous Driving）
   8.4 欧盟智能网络车辆（EU Cybercars Projects）项目
   8.5 DARPA挑战赛的经验
  9 讨论与总结
  参考文献
 第51章 行为建模与学习
  1 简介
  2 一个有力的工具：贝叶斯滤波器
  3 模型学习
   3.1 意图模型
   3.2 度量模型
  4 基于增长式隐马尔科夫的运动学习及预测
   4.1 隐马尔科夫模型
   4.2 增长式隐马尔科夫模型
   4.3 实际应用思考
  5 案例分析及实验结果
   5.1 对比方法
   5.2 评价尺度
   5.3 实验数据
   5.4 实验结果
   5.5 分析
  6 总结
  参考文献
 第52章 视觉与IMU数据融合：绝对尺度、速度和姿态的闭式确定
  1 简介
  2 所考虑的系统
   2.1 多特征情况
   2.2 有偏差情况
  3 可观性
   3.1 无重力情况
   3.2 有重力情况
   3.3 多特征情况
   3.4 有偏差情况
   3.5 未知重力
  4 可观的必要条件
  5 闭式解
   5.1 无偏差情况
   5.2 有偏差情况
  6 算法
  7 性能评估
  8 结论
  9 附录
  参考文献
 第53章 基于视觉的拓扑导航：闭环的隐式求解方法
  1 简介
  2 环境表示
   2.1 视觉存储结构
   2.2 视觉路线
   2.3 关键图像选取
   2.4 视觉存储更新
  3 视觉存储定位
   3.1 全局描述符
   3.2 局部描述符
   3.3 混合描述符
  4 路线跟踪
   4.1 模型与假设
   4.2 控制设计
  5 结果示例
   5.1 试验设置
   5.2 闭合环路
   5.3 大位移
  6 结论
  参考文献
 第54章 自动驾驶技术中道路使用者的感知
  1 简介
   1.1 DATMO应用的分类
   1.2 DATMO问题描述
  2 传感器和模型
   2.1 传感器
   2.2 传感器及运动的建模
   2.3 场景模型
  3 推理：滤波和跟踪
   3.1 跟踪管理与动态更新
   3.2 传统的DATMO
   3.3 基于模型的DATMO
   3.4 基于网格的DATMO
  4 模式识别和传感器融合
   4.1 模式识别
   4.2 基于传感器融合的检测
  5 结论
  参考文献
 第55章 迭代式运动规划与安全问题
  1 简介
   1.1 分层式导航
   1.2 约束
   1.3 术语
  2 运动安全性
   2.1 不可避免碰撞状态
   2.2 运动安全性准则
   2.3 未来状态建模
   2.4 文献综述
  3 迭代式运动规划
   3.1 势场技术
   3.2 采样技术
   3.3 图形搜索技术
  4 应用
   4.1 道路和城市导航
   4.2 无标准道路下导航
  5 结论和延伸阅读
  参考文献
 第56章 基于风险的导航决策
  1 简介
   1.1 问题描述
   1.2 未来预测
   1.3 使用高斯过程进行预测的例子
  2 基于未来建模的导航
   2.1 相关工作
   2.2 聚焦Risk-RRT方法
  3 基于人类意识的导航
   3.1 相关工作
   3.2 风险函数增加舒适性约束
  4 结论
  参考文献
 第57章 车辆概率运动模型和风险估计
  1 简介
   1.1 更好的碰撞预警系统
   1.2 直觉
   1.3 组织结构
  2 碰撞风险估计
   2.1 整体架构
   2.2 行为识别和建模
   2.3 行为实现
   2.4 车辆运动预测
   2.5 风险估计
  3 实验
   3.1 蒙特卡洛仿真验证
   3.2 驾驶仿真
  4 结论
  参考文献
第11篇 智能车辆未来展望
 第58章 驾驶辅助系统与自主驾驶的法律问题
  1 简介
  2 驾驶人行为的监管规范
   2.1 先进驾驶辅助系统（ADAS）
   2.2 部分自主式系统
   2.3 高度自主式车辆系统
   2.4 完全自主式车辆
  3 总结
  参考文献
 第59章 智能车辆潜力及利益
  1 燃料及能源问题
  2 污染和温室气体的影响
  3 安全
  4 拥堵：更好地利用基础设施
   4.1 横向控制在提高道路交通及泊车效率方面的应用
   4.2 纵向控制在提高道路通行能力中的应用
  5 交通普及
   5.1 多模式交通
   5.2 车辆共乘与共享
   5.3 个人快速公交（PRT）
   5.4 需求响应交通（DRT）
   5.5 老龄化/残疾人士友好型社会
  6 总结
  参考文献
 第60章 应用及市场展望
  1 简介
  2 私家乘用工具
  3 城市公共交通工具
  4 城市货物运输
  5 捷运
  6 长途货运
  参考文献